永平县历史悠久，1993年5月发现并开始发掘的新光新石器文化遗址，证明早在3700多年至4000多年以前的新石器时代，就有人类在此繁衍生息。

永平建置历史较早，在东汉明帝永平十二年（公元69年）就已立县。据《后汉书·西南夷传》记载：“永平十二年，哀牢王柳貌遣子率种人内属，显宗以其地置哀牢、博南二县，割益州郡西部都尉所领六县，合为永昌郡。”是为永平立县之始。“博南”一词，系境内一座大山之名，因为博南山山势雄峻，绵延百里，是博南古道必经的重要山脉，故以山名，取名博南县，隶属永昌郡管辖。自东汉建县，经三国、两晋、南北朝、隋朝，隶属关系一直未变。

 唐武德七年（624年），废郡设州，云南共设有七州，永平隶属匡州管辖，但时间不长，治所置于何处，亦无从考据。唐代中叶，南诏崛起。唐贞元十年（794年），南诏改永昌郡为永昌节度，在汉置博南县地设置胜乡郡，隶属永昌节度。宋代大理国时期，废永昌节度，改置永昌府，永平仍称胜乡郡，隶属永昌府管辖。

元宪宗七年（1257年），忽必烈灭大理国后，废除郡县制，改设万户府、千户所，永平改称千户所，属大理万户府管辖。元至十年（1273年），取消万户府，千户所之设置，行省以下改为路、州、府、县四级设置。至元十一年（公元1274年），借东汉明帝“永平”年号为名，改置永平千户所为永平县，隶属永昌府管辖。

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